已经开发了用于机器人焊接的超声波焊缝跟踪系统，其跟踪在二维表面上自由弯曲的接缝；通过扫描焊炬前方的区域并监测从工件表面反射后接收的波的振幅来检测焊缝。
  
  通过使用安装在步进电机上的两个超声波传感器（发射器和接收器）完成扫描，使得发射器角度与接收器角度相同。电机安装在焊枪前面的末端执行器上，并在割炬前面覆盖90度弧度。如果没有接缝，则接收器在反射后接收大部分发射波，但是如果存在接缝，则大多数发射波分散在接收器以外的方向上。
  
  该系统已经过测试，并且在弧焊过程产生的恶劣环境中非常稳固。系统的稳健性源于使用各种方案，如时间窗，波导，空气和金属屏蔽，以及智能传感器管理器。
  
  该超声波系统与使用视觉和其他传感技术的传统系统相比具有一些明显的优势它可以用于焊接非常光亮的表面，并且就成本和计算强度而言是非常经济的方法。该系统可用于检测宽度小于0.5毫米，深度为0.5毫米的接缝。