平行线驱动器组织：选用的平行线驱动器包含直角坐标构造的x、y、z向驱动器，圆柱体座标构造的轴向驱动器和竖直升降机驱动器，及其球坐标构造的轴向伸缩式驱动器。
  
  匀速直线运动能够立即由汽缸或液压油缸和活塞杆造成，还可以选用齿条、滚珠丝杠、螺帽等传动系统方法把转动健身运动转化成匀速直线运动。
  
  转动驱动器组织：大部分一般电机和伺服电机电机都可以立即生产制造转动健身运动，但其輸出扭矩比所必须的扭矩小，传动比所必须的转速比高。因而，必须选用各种各样旋转设备把较高的转速比转化成较低的转速比，并得到很大的扭矩。
  
  有时候搬运机器人也选用平行线液压油缸或平行线汽缸做为能源，这就必须把匀速直线运动转化成转动健身运动。这类健身运动的变换务必效率高地进行，而且不可以有损机器人开发所必须的特点，非常是精度等级、反复精密度和可信性。健身运动的传送和变换能够挑选传动齿轮链旋转、同步皮带旋转和谐波齿轮等旋转方法。